五軸機(jī)械手的手部是用來(lái)直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此五軸機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對(duì)所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

對(duì)于夾持式手部，進(jìn)行五軸機(jī)械手設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)。

（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)。

（2）手指應(yīng)具有足夠的開(kāi)關(guān)范圍。

（3）手指對(duì)制品應(yīng)具有一定的夾持精度。

（4）手部對(duì)制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

每當(dāng)五軸機(jī)械手的出現(xiàn)異常的話(huà)我，我們就應(yīng)該要對(duì)其進(jìn)行檢查，在問(wèn)題出現(xiàn)時(shí)就應(yīng)該要解決，否則對(duì)機(jī)器的日后壽命大大的降低。

1、五軸機(jī)械手比例線(xiàn)性差，開(kāi)合模時(shí)間位置壓力流量調(diào)節(jié)不良，檢查參數(shù)中斜升斜降，調(diào)整參數(shù)中的斜升斜降。

2、鎖模機(jī)鉸潤(rùn)滑不良，檢查哥林柱，二板滑腳，機(jī)鉸潤(rùn)滑情況, 加大潤(rùn)滑，增加打油次數(shù)。

3、模具鎖模力過(guò)大，檢查模具受力時(shí)鎖模力情況，視用戶(hù)產(chǎn)品情況減少鎖模力。檢查時(shí)間位置是否合適。

4、頭二板平行度偏差，檢查頭板二板平行度。調(diào)整二板，頭板平行誤差。

5、慢速轉(zhuǎn)快速開(kāi)模設(shè)定位置過(guò)小，速度過(guò)快。檢查慢速開(kāi)模轉(zhuǎn)快速開(kāi)模位置是否恰當(dāng)，慢速開(kāi)模速度是否過(guò)快。加長(zhǎng)慢速開(kāi)模位置，降低五軸機(jī)械手慢速開(kāi)模的速度。

五軸機(jī)械手手臂的組成：

（1）運(yùn)動(dòng)元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件。

（2）導(dǎo)向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據(jù)五軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動(dòng)檢測(cè)裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動(dòng)作精度都直接影響五軸機(jī)械手的工作性能。

五軸機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

那你知道它的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有那些嗎，我們來(lái)看看。他們都是有那些作用呢。

五軸機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。

五軸機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。

2、手臂：手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。

為了使五軸機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

五軸機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。五軸機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，五軸機(jī)械手設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制五軸機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。

分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷(xiāo)板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。

五軸機(jī)械手的特點(diǎn)：

1、安裝簡(jiǎn)單：立柱式結(jié)構(gòu)，可連接齒輪沖床、氣動(dòng)沖床及各種油壓機(jī);

2、全面滿(mǎn)足沖床自動(dòng)上下料需求：可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動(dòng)適應(yīng);

3、傻瓜式操作：沖壓自動(dòng)化機(jī)械手采用示教模式規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，簡(jiǎn)單易用;

4、量身訂制解決方案：依客戶(hù)的個(gè)性化需求，量身訂制較好解決方案，避免客戶(hù)錯(cuò)誤的設(shè)備投資;

5、應(yīng)用廣泛：噸位沖床、各種高度的機(jī)臺(tái)均可使用，多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作，如翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等。